圓形管道在各種流體傳輸中得到大量應(yīng)用,管道在使用的過程中會不可避免的產(chǎn)生各種問題,需要進(jìn)到管道內(nèi)部進(jìn)行無損探測。本課題要設(shè)計一種可沿管道內(nèi)部自主移動的爬行機構(gòu),該機構(gòu)可以在內(nèi)徑600mm(誤差在正負(fù)10mm以內(nèi))的管道內(nèi)定位,能沿平緩地形中(坡度不超過15度)的彎曲管道(彎曲半徑不小于10米)軸線前后運動,本機構(gòu)可以搭載超聲波檢測裝置或工業(yè)相機等視覺檢測裝置對管道內(nèi)部進(jìn)行探測。...