自動導(dǎo)航小車(AGV)作為一種重要的運(yùn)輸工具在自動化倉儲系統(tǒng)中起著重要作用,近幾年AGV不斷向全自動化、高精度、高速度的方向發(fā)展。本方案是對由空中三個定位點引導(dǎo)的小車進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計、導(dǎo)航算法設(shè)計和控制電路的設(shè)計。小車采用四輪式結(jié)構(gòu),兩個前輪和兩個后輪分別為萬向輪和驅(qū)動輪,針對兩輪差速運(yùn)動的方式,建立了運(yùn)動學(xué)模型進(jìn)行分析,從而保證小車能夠在平面上實現(xiàn)啟動、運(yùn)行、轉(zhuǎn)彎、避障、停止等操作。對比多種導(dǎo)航...