基于利用行星磨頭除銹技術(shù)對管道進(jìn)行除銹的目的，在總結(jié)現(xiàn)有的管道機(jī)器人設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際情況，說明書首先對管道除銹機(jī)器人行走部分進(jìn)行方案設(shè)計(jì)，經(jīng)分析比較后確定了新型管道清洗機(jī)器人行走的較佳設(shè)計(jì)方案，并據(jù)此方案對機(jī)器人作了行走部分結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì);對機(jī)器人的行走特性進(jìn)行了研究，提出了使機(jī)器人在管道內(nèi)能夠保持穩(wěn)定運(yùn)行的方法.通過對機(jī)器人機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和機(jī)器人在直管道內(nèi)運(yùn)動情況的思考研究，進(jìn)一步驗(yàn)證了設(shè)...
